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Estimation de caractéristiques humaines pour le contrôle d'une aide robotisée à la marche par Mata Khalili

Présentée par : Mata Khalili Discipline : Génie informatique, automatique et traitement du signal Laboratoire : LISV

Résumé :
Cette thèse vise à spécifier un système d’assistance basé sur la coopération de modules robotisés distribués dans l’environnement. Elle se caractérise par une adaptation a-priori et en-ligne aux besoins des utilisateurs en fonction de leurs caractéristiques et capacités.

Nous avons proposé une architecture générique pour spécifier le système d’assistance ambiante pouvant être déployé dans l’espace public. Par ailleurs, nous avons proposé des méthodes d’ajustement et d’adaptation pour les ressources d’assistance robotisées. Ces méthodes sont basées sur la détection à distance et de l'estimation automatique.
Les tests expérimentaux réalisés avec des personnes à mobilité réduite, dans cette thèse, portent sur l’aide à la marche par l’usage d’un déambulateur robotisé.

Deux études ont permis de valider ce travail :
1. Identification à distance de caractéristiques physiques des utilisateurs.
2. Estimation des caractéristiques des utilisateurs lors de l’interaction avec le déambulateur.

Abstract :
This thesis aims to specify an assistance system based on the cooperation of distributed robotic devices in the environment. It is characterized by adaptation to users' needs according to their physical abilities, their profile and their situation. It also relies on the collaboration between the assistive devices and the environment.

We proposed a generic architecture to specify an ambient assistance system that can be deployed in the public spaces. In addition, we have proposed the methods of adjustment and adaptation of robotic assistive devices. These methods are based on the remote sensing and automatic estimation.

The experimental tests performed in this thesis are focused on the walker aid system for people with reduced mobility. Two studies with persons with reduced mobility have validated this work:
1. The remote identification of physical characteristics of users.
2. Real time estimation of user's capacity of ambulation through the interaction with the walker.
Informations complémentaires
Patrick HENAFF, Professeur des Universités, à l’Ecole des Mines de Nancy/Laboratoire lorrain de Recherche en Informatique et ses Applications (LORIA) - UMR CNRS 7503 - Vandoeuvre-les-Nancy - Rapporteur
Frédéric MAGOULES, Professeur, à l’Ecole Centrale de Paris/Laboratoire Interuniversitaire des Systèmes Atmosphériques (LISA) - Chatenay-Malabry - Rapporteur
Eric MONACELLI, Maître de Conférences, Habilité à Diriger des Recherches, à l’Université de Versailles Saint-Quentin-en-Yvelines/Laboratoire d’Ingénierie et des Systèmes de Versailles (LISV) - Velizy - Directeur de thèse
Yasuhisa HIRATA, Professeur Associé, à l’Université de Tohoku/Département de Bio-ingénierie et Robotique - Sendai (Japon) - Co-Directeur de thèse
Michel-Ange AMORIM, Professeur des Universités, à l’Université Paris-Sud 11/UFR STAPS - Orsay - Examinateur
Amar RAMDANE-CHERIF, Professeur des Universités, à l’Université de Versailles Saint-Quentin-en-Yvelines/Laboratoire d’Ingénierie et des Systèmes de Versailles (LISV) - Velizy – Examinateur
François ROUTHIER, Professeur des Universités, à l’Université Laval/Institut de Réadaptation en Déficience Physique de Québec - Québec (Canada) - Examinateur
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