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Méthodologie pour l’évaluation de l’accessibilité d’habitat pour des personnes en situation de handicap

le 13 novembre 2008

Le jeudi 13 novembre 2008 à 14H00

 

à l'Université de Versailles Saint-Quentin-en-Yvelines
Institut Universitaire de Technologie de Vélizy
Salle 103
10-12 avenue de l'Europe
78140 Vélizy cedex

 

Par Monsieur Fadi TAYCHOURI Discipline : Robotique Laboratoire : LISV

Aujourd'hui, l'adaptation des espaces pour l'environnement résidentiel et industriel aux personnes handicapées est un défi important pour la société. Dans ce cadre complexe et multiple, l'accessibilité de l'espace aux fauteuils roulants est le sujet qui nous intéresse dans ce travail. L'étude de l'accessibilité consiste à évaluer le déplacement en fauteuil roulant dans un milieu domestique. Ce travail  est divisé en trois parties. La première partie concerne la génération des trajectoires entre les différentes zones de service sur la base de techniques de planification des trajectoires développées en robotique mobile. La deuxième partie concerne la génération de trajectoires par la personne elle-même directement dans un environnement 3D développé dans ce travail. Ce simulateur intègre un modèle cinématique et dynamique du fauteuil roulant avec détection de collision. La troisième partie est l'évaluation de ces trajectoires en fonction de différents critères. Ces critères portent sur des paramètres classiques tels que la distance et la variation d'angle du fauteuil roulant ainsi que d'autres critères de confort comme la manœuvrabilité. Des plans d'architecte des habitats avec aménagement des volumes et mobiliers développés sous Auto CAD sont évalués afin d'illustrer la méthode d'évaluation  proposée.

Abstract :
In today's residential and industrial environment, adapting the space to handicapped persons is an important issue that has to be addressed. The accessibility of space to wheelchairs is a subject that has gained extensive attention. The problem that has to be solved is similar to that of the mobile robot path planning case. In this case, the conditions are more stringent than the mobile robot path planning. However, the planner has to produce trajectories of better quality. In this work, the problem is divided on three parts. The first part concerns the generation of paths between various zones of service based on the techniques developed for mobile robots path planning. The second part concerns the generation of paths by the person using a 3D simulator developed by the author. This simulator is based on the kinetic and dynamic models of the electric power wheelchair and virtual reality environment with collision detection. The third part concerns the evaluation of these trajectories based on varying criteria. These criteria are composed of classical parameters such as the distance and the angle as well as a new manoeuvrability criterion defined in this work. Examples of various Auto CAD architectural plans of dwellings are given to illustrate the proposed method.

 

Informations complémentaires

François ROCARIES, Professeur des Universités, Groupe ESIEE, Paris - Rapporteur Peter WAGSTAFF, Professeur des Universités, à l'Université de Technologie Compiègne - Rapporteur Yskandar HAMAM, Professeur des Universités à l'Université de Versailles Saint-Quentin-en-Yvelines -Directeur de Thèse Nazir CHEBBO, Professeur des Universités, à l'Université Libanaise, Saida, Liban - Co-directeur de thèse Eric MONACELLI, Professeur des Universités à l'Université de Versailles Saint-Quentin-en-Yvelines - Examinateur Hassan NOURA, Professeur des Universités, à l'Université d'Aix-Marseille - Examinateur Claude DUMAS, Directeur Général du CEREMH, Vélizy  - Invité